Đọc bài thơ sau và trả lời câu hỏi:

Từng nghe:
Việc nhân nghĩa cốt ở yên dân,
Quân điếu phạt trước lo trừ bạo;
Như nước Đại Việt ta từ trước,
Vốn xưng nền văn hiến đã lâu,
Nước non bờ cõi đã chia,
Phong tục Bắc Nam cũng khác;
Từ Triệu, Đinh, Lý, Trần; bao đời xây nền độc lập;
Cùng Hán, Đường, Tống, Nguyên; mỗi bên hùng cứ một phương;
Tuy mạnh yếu có lúc khác nhau,
Song hào kiệt đời nào cũng có.
Vậy nên:
Lưu Cung tham công nên thất bại;
Triệu Tiết chí lớn phải tiêu vong;
Cửa Hàm Tử bắt sống Toa Đô
Sông Bạch Đằng giết tươi Ô Mã
Việc xưa xem xét.
Chứng cứ còn ghi.

(Theo Nước Đại Việt ta, trích trong Bình Ngô đại cáo – Nguyễn Trãi)​

Qua hai câu “Việc nhân nghĩa cốt ở yên dân - Quân điếu phạt trước lo trừ bạo”, có thể hiểu cốt lõi tư tưởng nhân nghĩa của tác giả là gì?